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IRS111-6 系列SCARA 机器人产品是SCARA 机器人高速高精领域的传承，具有高刚性、高速度和高灵活性等特点，配备高性能IRCB500系列控制柜系统，具有很强的易用性和可靠性。提供500-700 毫米的臂长，可带200毫米的Z 轴行程，广泛用于搬运、贴标、锁付、涂胶、检测、插件、装配等应用场合。
产品概览：
产品简介：
IRS111-6 系列SCARA 机器人产品是SCARA 机器人高速高精领域的传承，具有高刚性、高速度和高灵活性等特点，配备高性能IRCB500系列控制柜系统，具有很强的易用性和可靠性。提供500-700 毫米的臂长，可带200毫米的Z 轴行程，广泛用于搬运、贴标、锁付、涂胶、检测、插件、装配等应用场合。
产品特性及优点：
1、 速度快，高承载，高精度，省时易用；
2、机器人与视觉一键标定，无需复杂编程，实现快速连接；
3、支持示教器、PC、HMI、远程IO、API函数等多种权限控制；
4、优越的加速度、速度控制，提升运行效率及系统振动抑制能力 ；
5、二次开发平台，实现总线外部轴扩展及IEC61131-3 标准PLC 编程。
规格参数：
优化资料：
状态观测器是宁波信捷PLC应用模型参照自适应的一种特殊方式。
观测器方式将电机本身做为参考模型，以状态观测器做为可调模型。该方法的优点在于逃避了纯积分问题，保证了参考模型的精确性，减少了对电动机参数的敏感度。给出了一种基于全阶状态观测器的容错控制方式。该方法利用全阶状态观测器识别转速，同时利用反馈矩阵的设计提升转速估计的精确度。该方法还选用数据融合的思想促使在速度传感器正常运转时，将状态观察连接闭环控制，只是占据宁波信捷PLC软件较小的一部分，当出现故障后将具体转速全部由估计转速取代，可保证在确诊出故障后迅速完成闭环并正常运转。状态观测器方式设计过程中最重要的是反馈矩阵的设计，对目前自适应全阶观测器反馈矩阵的设计方法做出了较为详细的分析总结，在此基础上给出了一种新型的反馈矩阵设计理念。
