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IRS111-20 系列SCARA机器人产品是IRS100 系列SCARA 机器人产品在大负载应用方面的延伸，其最大臂长可达到1m，最大负载可达20kg，具有高速度、高精度、高效率等特点，配备高性能IRCB500系列控制G柜系统，具有很强的易用性和可靠性，IRS111-20 系列SCARA 机器人手臂提供600mm、700mm、800mm 和1000mm 臂长，Z 轴行程有180mm 和420mm 可选，提供台面安装方式，广泛应用于大负载情况下的大型构件取放、搬运、机械组装等场合。
产品概览：
产品简介：
IRS111-20 系列SCARA机器人产品是IRS100 系列SCARA 机器人产品在大负载应用方面的延伸，其最大臂长可达到1m，最大负载可达20kg，具有高速度、高精度、高效率等特点，配备高性能IRCB500系列控制G柜系统，具有很强的易用性和可靠性，IRS111-20 系列SCARA 机器人手臂提供600mm、700mm、800mm 和1000mm 臂长，Z 轴行程有180mm 和420mm 可选，提供台面安装方式，广泛应用于大负载情况下的大型构件取放、搬运、机械组装等场合。
产品特性及优点：
1、 速度快，高承载，高精度，省时易用；
2、机器人与视觉一键标定，无需复杂编程，实现快速连接；
3、支持示教器、PC、HMI、远程IO、API函数等多种权限控制；
4、优越的加速度、速度控制，提升运行效率及系统振动抑制能力 ；
5、二次开发平台，实现总线外部轴扩展及IEC61131-3 标准PLC 编程。
规格参数：
优化资料：
从构成构造来看，滑模控制结构和模型参照自适应控制构造也非常相似，信捷plc仿真软件不同之处在于模型参照自适应法的自适应率一般为PI控制器，而滑模控制器的自适应率是滑模控制器。滑模观测器最主要的特点是鲁棒性强，结构简单，对系统参数精确度要求低，这些特点特别适合对电机系统的研究。参考自适应法和滑模观测器法对无速传感器矢量控制模型进行了详细的比较。研究发现，这两种方法相对简单易行，但滑模观测器法的动态响应速度较快，对电机参数数更强。信捷PLC代理厂家提出一种新型的滑模控制器，即固定附面层滑模控制器，这类观测器不需要电压信息就可观察速率，并且在不需要知道转距信息的情况下就能准确地观察出转子转速和转子磁链。滑模观测器中固有的离散开关控制，将不可避免地造成抖振状况，尽管抖振状况不能彻底解决，可是可以采用一定的方法对它进行抑止。
